Lorca es una ciudad antiquísima; no se sabe exactamente cuando se fundó, pero ya en el siglo I antes de Cristo se tiene constancia de su existencia. Los romanos la llamaban Torcí o Heliocroca (La ciudad donde impera el Sol). Un fortísimo terremoto en el siglo XVII destruyó casi completamente la ciudad, haciendo desaparecer casi todos los restos arqueológicos de su remoto pasado.
En Lorca, el visitante es siempre bien recibido. Sus gentes, la amabilidad de su clima en las cuatro estaciones del año, sus restaurantes y hoteles, sus infraestructuras turísticas están perfectamente dispuestas para el viajero, ampliando su oferta turística al turismo rural que tiene en este municipio un buen exponente dado lo amplio de su término municipal, sus numerosas pedanías y la proximidad a numerosas sierras y espacios de una gran belleza paisajística. Lorca es, sin duda, lugar donde pasárselo bien.

Son numerosas las leyendas que narran el origen de Lorca.